Salsa jest popularnym na całym świecie tańcem odpowiadającym muzyce również nazywanej salsą. To słowo po hiszpańsku oznacza sos lub smak, czy jak w tym przypadku styl. Salsa w muzyce narodziła się w latach 1940–1970 z fuzji rytmów afrokubańskich i karaibskich pod dużym wpływem jazzu. Rozwijała się zarówno na Kubie, w Portoryko, Nowym Jorku, jak i innych krajach latynoskich regionu Karaibów. Początkowo salsą nazywano wiele rozmaitych stylów muzycznych (Guajira, Mambo, Cha Cha Cha, Son Montuno, Changui, Charanga) głównie za sprawą firmy nagraniowej Fania All Stars. Budziło to pewne kontrowersje wśród muzyków (patrz słynne stwierdzenie Tito Puente – Gram mambo, a nie sos). Z czasem kontrowersje ucichły i uznano, że termin ten doskonale oddaje eklektyczny charakter zarówno muzyki jak i tańca.

Salsa czerpie z wielu różnych stylów i w rozmaitych miejscach rozwijała się pod różnymi wpływami. Duże zróżnicowanie spowodowało wyodrębnienie tak zwanych stylów salsy. Style te różnią się krokiem podstawowym, rytmicznym umiejscowieniem kroków (np. taniec na 1 lub 2) w muzyce, geometrią tańca (taniec po kole lub w linii), sposobem prowadzenia partnerki, ilością elementów akrobatycznych w tańcu, istnieniem bądź brakiem elementów solowych. Salsa na Kubie powstała jako połączenie tańca son z kubańską rumbą. Salsa w Portoryko rozwinęła się pod wpływem lokalnych tańców. Do Stanów Zjednoczonych zaś została przyniesiona przez imigrantów z regionu Karaibów (w większości z Portoryko).

Salsa tańczona jest do muzyki w metrum 4/4 opartej na dwutaktowych frazach. Cały szkielet rytmiczny salsy oparty jest na rytmie zwanym po hiszpańsku clave (czyli klucz) granym przez instrument o nazwie claves. Claves to po prostu dwa okrągłe kawałki drewna, którymi uderza się o siebie. W dwóch taktach salsy występuje 5 uderzeń clave w jednej z dwóch odmian (clave 2/3 lub clave 3/2). W ciągu tych dwóch taktów tancerz zazwyczaj wykonuje 6 kroków (3 w pierwszym i 3 w drugim takcie). Uderzenia 4 i 8 są to zazwyczaj uderzenia w których występuje pauza (w niektórych stylach pauza może występować na 1 i 5) która może być akcentowana np. poprzez tak zwany tap (czyli przytup).

Salsa jest w odróżnieniu od większości tańców towarzyskich tańczona w miejscu. Oznacza to tyle, że tańcząca para nie przemieszcza się zbyt wiele po parkiecie, a obroty wykonywane są w miejscu.